按能量转换性质分类：可分为直流电动机和直流发电机。直流电动机将直流电能转换为机械能；直流发电机将机械能转换为直流电能。

按励磁方式分类：可分为永磁直流电机、他励直流电机、并励直流电机、串励直流电机和复励直流电机。永磁直流电机的磁极由永磁材料制成，无需外部励磁电源；他励直流电机的励磁绕组与电枢绕组分别由独立的电源供电；并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联；串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组串联；复励直流电机具有并励和串励两个励磁绕组。

按有无电刷分类：可分为无刷直流电机和有刷直流电机。无刷直流电机是将普通直流电动机的定子与转子进行了互换，转子为永久磁铁产生气隙磁通，定子为电枢，由多相绕组组成，具有效率高、寿命长等优点；有刷直流电动机通过电刷将电源的正负极引入到转子的换相器上，结构简单、成本低廉，但效率较低、损耗较大。